Distorted Android

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// ret = (qx,qy,qz,qw)*(rx,ry,rz,rw)

  public static void quatMultiply( float[] ret, float qx, float qy, float qz, float qw, float rx, float ry, float rz, float rw )

    {

    ret[0] = rw*qx - rz*qy + ry*qz + rx*qw;

    ret[1] = rw*qy + rz*qx + ry*qw - rx*qz;

    ret[2] = rw*qz + rz*qw - ry*qx + rx*qy;

    ret[3] = rw*qw - rz*qz - ry*qy - rx*qx;

    }